优秀成果
【学会优博】王树波：非线性伺服系统干扰补偿及自适应控制研究
一、论文主要内容及创新点
针对伺服系统广泛存在的摩擦、非线性动态、参数不确定性、外部扰动以及参数未知造成的控制困难问题，以提高伺服系统的控制精度为目标，研究了伺服系统的干扰补偿、振动抑制、参数估计和自适应控制器设计。并通过伺服系统试验平台验证了本文所提控制算法的有效性。
1）针对伺服系统的瞬态性能难以事先设计问题，提出了自适应指定性能控制器设计方法；
2）针对二惯量伺服系统存在机械振动，提出了自适应神经网络扭矩振动控制策略；
3）针对伺服系统的参数未知，提出了基于参数误差信息的有限时间参数自适应估计方法；
4）针对伺服系统难以实现渐近稳定问题，提出了鲁棒自适应渐近跟踪控制策略。
二、代表成果
1、Shubo Wang, Xumei Ren, Jing Na, and Tianyi Zeng. Extended-stateobserver-based funnel control for nonlinear servomechanisms with prescribed tracking performance. IEEE Transactions on Automation Science & Engineering, 2017,14(1):98-108. (IF=3.667, 二区)
2、Shubo Wang, Jing Na, Xumei Ren. RISE-Based Asymptotic prescribed performance tracking control of nonlinear servo mechanisms. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems,2017,DOI: 10.1109/TSMC.2017.2769683 .（IF=5.131，二区）
3、Shubo Wang, Xumei Ren, Jing Na. Adaptive dynamic surface control based on fuzzy disturbance observer for drive system with elastic coupling. Journal of the Franklin Institute, 2016, 353(8):1899-1919.（IF=3.576，二区）
4、Renjian Hao, Juzheng Wang, Jiangbo Zhao, Shoukun Wang. Robust tracking control of 6-DOF parallel electrical manipulator in Joint-Task space with fast friction estimation [100]. 19th IFAC World Congress on International Federation of Automatic Control(IFAC), 2014, 19:3857-3862.
5、Renjian Hao, Juzheng Wang, Jiangbo Zhao. Adaptive robust control for electric linear actuator using modified LuGre model with fast load-based parameter estimation. 32nd Chinese Control Conference (CCC), 2013:412-417.
6、Renjian Hao, Juzheng Wang, Jiangbo Zhao, Shoukun Wang. Adaptive robust control for electrical cylinder with friction compensation using modified LuGre model [J]. Journal of Beijing Institute of Technology (English Edition). 2014, 23(3):358-367.
7、任雪梅，王树波，赵威，王敏林，曾添一.一种基于规定性能参数估计自适应控制方法（申请号：CN201610007124.1）
8、任雪梅，赵威，王树波，王敏林.基于参数辨识的多电机伺服系统同步与跟踪控制方法（申请号：CN201610322184.2）
9、2016.12月 国睿奖学金