无人运动平台协同控制

 

 

 无人运动平台属于机器人领域，它作为典型的多学科交叉，集合了机械、电子、信息处理、控制、人工智能、计算机等多个学科，是目前学术以及应用层面非常活跃的研究领域之一。

 

 1. 无人运动平台优化设计与分析

 

 主要研究内容包括:

 ♦运动机构原理与数学建模，多尺度和跨尺度运动设计理论；多自由度和异型运动机构优化；

 ♦复杂机器人动态特性及参数识别，特别是极端环境下各种非线性和不确定性参数变化耦合特征对机器人系统动力学影响规律；

 ♦高速、高加速度、精密、重载机器人弹性机构动力学、柔顺机构动力学、含铰链间隙的机构动力学综合理论；

 ♦复杂多参数耦合特征对机器人控制性能的敏感性和影响规律，高度复杂不确定问题的处理理论与方法，复杂多通道闭环优化控制和机器人高稳定性控制。

 

 2. 无人运动平台核心关键技术

 

 主要研究内容包括:

 ♦集机构、驱动、感知、控制为一体的数字化关节设计理论及集成技术；

 ♦基于新材料的优化设计理论、新型驱动技术；

 ♦高效电源管理和逆变技术。

 

 3. 智能化自主行为理论与方法

 

 主要研究内容包括:

 ♦复杂结构化、非结构化和静态、动态未知环境感知方法、环境建模与重构理论，以及多种目标信息识别与计算方法；

 ♦全方位和局部信息相结合的自主导航与定位的理论；

 ♦完整约束和非完整约束条件下的运动轨迹、任务和路径静动态智能规划与决策理论；

 ♦基于行为特征的系统智能建模理论与方法，模型存在不确定性和与未知环境交互作用的智能控制方法。

 

 4. 多智能体协同控制

 

 主要研究内容包括:

 ♦多智能体系统集群控制

 ♦多智能体编队控制；

 ♦多智能体系统一致性和协调控制；

 ♦多智能体的多目标跟踪控制。